可以爬垂直梯子的四足机器人

一个日本工程师团队创建了一个四足机器人，该机器人可以在水平表面上行走并且可以爬绝对垂直的楼梯，并且可以独立识别其前面的楼梯扶手。

行走机器人由于其克服地面障碍的能力以及近年来已大力开发其元素和算法的事实而在研究人员中广受欢迎。但是，这种机器人通常无法应付高昂的障碍，尽管也有例外，例如Boston Dynamics的Atlas和Spot或本田的E2-DR。但是，即使他们只能在倾斜的楼梯上攀爬，而不能在垂直方向上攀爬。这是由于以下事实：当机器人爬上垂直梯子时，其重心向后倾斜得太硬，如果没有钩子或其他固定装置就无法固定。

东京都立大学的久保田直树（Naoyuki Kubota）及其同事为四足机器人配备了简单的握柄，不会干扰他的步行，但可以让他爬上垂直楼梯并继续前进。机器人的脚设计相当复杂，每个脚都有五个自由度。腿的末端是力和触摸传感器，还有一个闩锁，可让您抓住楼梯上的扶手。

为了导航，该机器人的背面有两个激光测距仪，头部有四个飞行时间摄像头。两种类型的传感器都通过发送射线并测量反射的射线返回到它们的时间来直接测量距离。来自不同传感器的数据被合并到一个单点云中，并且机器学习算法独立地识别楼梯扶手并计算最佳捕获点。

值得注意的是，机器人的算法并不通用，需要针对每个梯子分别进行训练，但是在未来，作者计划纠正这一缺陷。此外，视频显示记录已被加速了许多次，实际上，机器人的移动非常缓慢。