开源软件专注于四足机器人

卡内基梅隆大学出品的开源软件框架旨在改进四足机器人的研发。

一种新的开源机器人软件框架旨在改进机器人四足运动的测试和开发。

由卡内基梅隆大学 Aaron Johnson 的机器人力学实验室开发的名为 Quad-SDK 的全栈 SDK 为研究人员提供了广泛的算法、工具和基础设施，以提高机器人研究的速度和复杂性。

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Quad-SDK 旨在成为团队过去在机器人软件解决方案中努力寻找的所有东西。 它是开源的、模块化的，并提供端到端的功能。

该项目的开发历时两年，来自多个机器人学科的研究生为此做出了贡献。 SDK 与机器人操作系统 (ROS) 兼容，ROS 是一个中间件套件，具有一组特定于机器人开发的软件框架。

“运动是一个分层问题，Quad-SDK 为机器人研究人员和开发人员提供了一个框架，可以将他们的精力中心化在核心算法上，而不是软件工具和基础设施上，”卡内基梅隆大学的 Giordana Verrengia 说。 “其他软件包非常擅长解决一个组件，例如运动规划，但拥有为执行高质量机器人研究提供必要算法、工具和基础设施的端到端框架至关重要。”

为四足机器人开发机器人技术是一项棘手的挑战，因为需要更多组件无缝协作才能执行操作。 然而，机器人工程师确实看到了方向的价值，波士顿动力公司的大部分机器人都是用四条腿建造的。

这些机器人的早期试验已被用于帮助灾难恢复，通过进入人类无法进入的建筑物，并作为监测环境的一种方式。 随着更多软件工具（如 Quad-SDK）可供开发人员使用，我们可能会在未来看到更多用例。