#watercoolerI被我们新的机器人吸尘器迷住了

免责声明：这比其他任何事情都更加咆哮。也许更多#crazydudewontstoptalkingavoidthewatercooler，但这是一个笨拙的标签。 #help部分在TL中; DR。

我的女朋友（有点冲动）最近给我们买了一个新的机器人吸尘器。我们已经有了一段时间的想法，但我一直认为我们只谈了500美元以上的购买，只听说像Roomba这样的知名品牌。感谢Bezos勋爵，我们买了一台价格在200美元以下的Eufy RoboVac 30 – 从制造商处以270美元的价格出售，仍然比我预期的便宜得多。这是一个非常好评的“预算”模型。我甚至不能让自己感到不安，这件事真的很酷。 Dammit，亚马逊，很难戒掉你。她唯一的其他购买？ PS4的战争之神。我要留住她。

我发誓我不是Eufy先生，我从来没有听说过这个品牌，我只是在寻找我们的新机器人。我不一定特别推荐这种模式而不是其他类似的模型。

我们在本周末开始了它的首次运行，我完全被它迷住了。这个小东西非常聪明，比我预想的要多得多，而且我早上跟着它试图进入它的软件头部时几乎浪费了。我知道这些事情已经存在很长一段时间了，但是我从来没有真正做过这么长时间才能看到它做到了这一点，而且我对它正在做的工作有多彻底印象深刻。

它似乎是非常简单部分的紧急行为的一个很好的例子，我不能停止思考它。

我承认，我最初是一个精英主义者。一些粗略的搜索使我相信，超级高端的那些具有整个映射功能，可以找出我们的地板图并存储它以有效地覆盖该区域，利用其布局的知识来优化路径，而更便宜的那些笨拙地使用传感器来完成相同的工作，但效率却低得多，并且在多次运行中可能只有100％的覆盖率。与其说是普通手动吸尘的替代品，不如说是额外的帮助，非常适合日常维护和修饰。

我之前从未想过这个问题，所以当我们打开它时，我最初认为基本的MO将是直线运行，直到它的保险杠碰到某个东西，然后尝试一个新的角度。冲洗，重复X次，最后清洗地板。每天或每周多次，每周一次，整个楼层都很干净。我们的公寓布局有点时髦，并且有相当数量的地板空间，但奇怪的分区和角度在某些地方，所以我认为没有某种存储的空间形状图片，它无法合理地覆盖在一个100分钟的黑暗风格运行区域。

我欠整个行业的道歉，因为这显然是一种严重的低估。我知道我应该知道的更好，所有这些不同的公司制作所有这些不同的模型。现在是未来，人们已经在这个价格点上考虑了这一点（特别是？）。

这件事教会了我如何完成工作。我甚至不敢羞于说这可能是自一年前搬家以来这些地板最干净的地方。通过有效应用非常简单的运动算法，它完成了这项工作。如果它不是100％，它非常接近。我最后跟着它或者在我的办公桌上观看它（这感觉有点尴尬，是的，但我不能停止看）并且不相信即使它在一个漂亮的环形交叉路口到达那里也没有触及办法。它甚至在没有抱怨的情况下爬上了一个区域垫，并处理了像冠军一样的房间之间的所有提高的门槛。

它可能比我们的手动真空吸尘器具有更好的吸力，但是这个特定的测量单位（1500Pα）对我来说并不重要。我无法告诉你吸力帕斯卡的感觉，并且不知道其他真空吸尘器的额定值。我知道它做得非常好，因为它太小了。

虽然我没有一个超级花哨的模型可以在相同的空间中进行比较，但这件事让我相信下一级甚至可能不值得，至少对我们而言。我想如果我们有一个豪宅，并且电池寿命对于所有楼层来说都不够长，那么通过优化我们特定房屋所节省的时间可能是有用的。然而，看着推杆，我实际上几乎相信它正在将空间映射出来。

相反，手册和一些搜索建议它只是根据传感器的数据循环几种模式。这一切都很模糊，但我认为这可能意味着它非常简单。它首先按照预期随机拍摄，然后在检测到障碍物时转向。它还具有边缘跟踪模式，通过连续尝试以低速向右转动来有条理地跟踪边缘，以及从点旋转出来的点清洁模式。您可以专门启用每种模式，也可以让它自动循环，我认为没有理由不这样做。

我也低估了传感器的数量 – 它不仅仅是我认为的大前保险杠。它的侧面有一个红外传感器，底部有一个传感器用于下跌，还有一个磁传感器，用于探测可以布置的条带以防止它进入某些区域。红外传感器可能只适用于遥控器，但我认为它可能用于定位家庭基地，如果它不存储任何位置。

让我继续观察的是这种简单算法的循环如何能够覆盖所有以前未被发现的领域。在我看的时候，我一直在想“哦，不，它不知道它只是错过了这里的一个角落”，看着它在一些随机的对角线上滑行。我实际上已经假设它会更有条理，在一个空间中追踪一个曲折，但不，这个东西都是随机无关的方向，这使得它足够有趣（显然）。不可避免的十五分钟或十五分钟之后，其他一些看似随意的大头钉将把它带到它需要去的地方。它在每个房间的每个墙上至少触发一次边缘模式，每个奇怪的角落，在所有椅子和厨房桌子下面，找到几次卫生间并且在任何适合的地方得到它，真的做了一个粉碎的工作所有。我们从来没有干预过。

它选择的这些新向量不能是随机的。它运作得很好。他们肯定似乎必须通过某种先前对已发现边缘的理解来获知，但有一种猜测是，它实际上只是尝试了一系列向量，以确保它达到很宽的范围。我的直觉是，它实际上调整得比这更好，但我看不出第一次跑，我很想知道更多关于这个过程。我也不知道这种行为是否特定于这个模型，而其他人确实采取了更为曲折的方法。理想情况下我会尝试一下，但我还没准备好将第二个吸尘机器人带入我们的生活。我发誓，我不是那么过分。

据我所知，它没有存储在具体找到边缘的地方，我确实注意到它重复了一些工作 – 例如，它在100分钟的运行过程中有条不紊地沿着起居室的同一墙壁进行了三次滑行。如果它存储了特定的边缘，它就不会这样做，因此它必须刚刚感知到边缘并踢入该模式。

必须正确校准以避免问题。例如，它必须知道多长时间进入边缘模式以最大化探索并最小化重复工作而不牺牲彻底性。 100分钟是一个很长的真空时间，但如果你一次又一次地在墙上浪费20分钟就不会那么久。然而，大多数时候它只是转身离开，有时它甚至可以预见到墙壁和转弯之前（我认为）任何传感器都会注意到它。如果它没有跟踪任何事情，我也无法弄明白。尽管如此，它仍然设法激活所有不同的墙壁

由于连接门我们保持关闭以用于气流目的，在机器人的Cosmos中我们的单元是U形的。我们在奇怪的地方有家具，有些大的开放区域和一些小的，更破碎的非矩形区域。我们希望它覆盖的所有六个房间都有不同的形状和大小，并且由于角落和缝隙以及不同大小的壁橱，所有房间都有四个以上的墙壁。大多数门口都是您的标准门尺寸，但客厅和餐厅通过一个几乎与墙壁一样宽的大开口相连，但并不完全。这会产生更奇怪的边缘和角落以使其混淆。即使使用先验知识，也可以通过手动优化给定时间约束中的归档路径可能并不简单。

不知何故，令人惊讶的是，它只是以不同的角度穿过房间以覆盖整个楼层。有时候它会被困在一个房间里一段时间，有时它会碰到一个大头钉，经常在两个房间之间来回穿过一条大线，但当它达到低功率模式并返回到它实际上已经击中了所有我做过心理记录的斑点。

当我担心电池电量耗尽离家太远时，它甚至再次让我感到惊讶。我听说它开始进入低功率模式，它处于一个完全不同的房间，面对错误的方式。它确实知道如何将自己定位于家庭并试图到达那里，但是在那里它击中了奥斯曼（所以，它没有预料到会发生）并且再次以错误的方式转向。它甚至仍然没有视线设法使自己朝向车站，绕着脚凳撞到直接射击，然后回到触针上。更好的是，这个直接拍摄包括一些边缘模式 – 我很高兴看到即使在低功率模式下仍然可以沿着沙发的前边缘启用。我一直注意到未经探索的边缘，这是唯一一个尚未完成的边缘

好的。足够涌出。这就是重点。

TL; DR

我对这款预算端机器人吸尘器看似简单的算法在清理整个奇怪空间方面的效果非常着迷。我想尝试对问题进行建模并自己实现移动算法，以查看是否可以使用完全随机的输入复制该紧急行为，或者是否需要更多调整，以及如果需要进行何种调整。这不是我经验丰富的编程类型。你会用什么来探索这种事情？

我的工具包中有一些通用的空间填充/路径查找算法，但我也知道有些环境比其他环境更容易进行这种建模。我听说过的一些选项但对此一无所知：

• 处理 – Java（我真的不懂Java，但我正在学习C ++？类似于什么？）
• 蟒Serpent龟 – 蟒Serpent。我对乌龟一无所知，对Python很少，但听起来它可以用来探索这个问题空间。 Python似乎是一个很好的选择，但我根本不了解生态系统。
• 我想HTML画布元素，但听起来笨拙和复杂。你推荐一个框架吗？
• 我知道Rust有一些地理空间的板条箱和图像/图形板条箱用于可视化，但我所知道的任何东西都不是为了易于使用，实验和一次性而集成的。
• 游戏引擎？我从来没有使用过，这是适合这种类型的工具吗？ Love2d for LUA看起来可能是一个不错的选择，但它也可能有点过分。

……就是这样，真的。还有什么我应该知道的吗？

另外，如果你比我更了解这些机器人吸尘器，并且可以启发我/我们，请做

照片来自Rock'n Roll Monkey on Unsplash